弩也被称作“窝弓”、“十字弓”。古代用来射箭的一种兵器。它是一种装有臂的弓，主要由弩臂、弩弓、弓弦和弩机等部分组成。虽然弩的装填时间比弓长很多，但是它比弓的射程更远，杀伤力更强，命中率更高，对使用者的要求也比较低，是古代一种大威力的远距离杀伤武器。强弩的射程可达600米，特大型床弩的射程可达千米。按张弦的方法不同，可分为臂张弩、踏张弩和腰张弩等，还有能数箭齐射或连射的连弩和装有数把弩弓的床弩。
弩是一种致命的武器，之所以被普遍使用，是因为不需要太多的训练就可以操作，即使是新兵也能够很快地成为用弩高手，而且命中率奇高，足以一个花了一辈子时间来接受战斗训练的装甲骑士。某些时候(尤其是以骑士为对象)，弩弓被认为是一种不正当的武器，因为它只需要很少的技巧即可操作。英国的理查一世(狮心王理查)就曾经两次被弩箭射中，并在第二次伤重不治。如此一个伟大人物竟然死在一个普通或低等的士兵之手，对于贵族来说简直骇人，为此，在十二世纪时，就曾尝试以为理由弩的使用。
汉·刘熙《释名·释兵》：「弩，怒也，有执怒也。其柄曰臂，似人臂也。钩弦者曰牙，似齿牙也。牙外曰郭，为牙之规郭也。下曰县刀，其形然也。含括之口曰机，言如机之巧也，亦言如门户之枢机开阖有节也。」
战国时期有四弩：夹弩、瘦弩、唐弩和大弩。夹弩、瘦弩较轻便，发射速度快，多用於攻守城垒；唐弩、大弩是强弩，射程虽远，但发射速度较慢，多用於车战和野战。
《战国策·韩策一》：「天下强弓劲弩，皆自韩出，溪子、少府、时力、距来，皆射六百步外。」许慎注《淮南子·真篇》：南方溪子蛮夷柘弩，皆善材。韩有溪子弩。」少府，名，少府所造之弩。时力，作之得时，力倍於常，故名时力。距来，当为「距黍，《荀子·性恶篇》：「繁弱、钜黍，古之良弓也。」
诸葛亮在蜀时，曾制造一种连弩，称为元戎，弩箭用铁制，长八寸，将十枝箭放在一个弩槽里，扣一次板机，就可由箭孔向外射出一枝，弩槽中的箭随即又落下一枝入箭膛上，再上弦，又可继续射出。（武术论集P164）
晋代的弩较汉代大，有「万钧神弩」之号。如晋安帝义熙六年十二月（公元410）刘裕用万钧神弩，连破卢循。
宋神熙宁元年（公元一0六八），李宏发明踏张弩，名叫神臂弓，《宋史》说：「身长三尺二寸，弦长二尺五寸，箭木羽长数寸，射三百四十余步，入榆木半箭。」具有射程远，重量轻的优点，所以一直流传到明代。
北宋时，床弩盛行，《武经典要》载有双弓的双弓床弩、大合蝉弩、斗子弩和三弓的手射弩、三弓弩。明代末年，弩渐衰落，清朝军队已经不用为战斗武器了。
一、汉代的大黄弩，汉代的弩强度按石来计算，分一石至十石，（大约引满一石弩需27-30公斤的力量）其中十石弩最强又被称为黄肩弩，大黄力弩。只有十分强壮的人才能使用，史记中“李广列传”中就有李广持大黄弩射敌将的记载。据后世的考证估算，它的射程能达到四百米左右。
二、诸葛连弩：三国时诸葛亮制作了一种连弩，称作元戎弩，一次能发射十支箭，火力很强，但是体积、重量偏大，单兵无法使用，主要用来防守城池和营塞；并且与当时的强弩相比这种连弩射程较短，杀伤力较低作战时一般与蹶张弩配合使用。后来大发明家马钧对其进行了改进，改成了一种五矢连弩，使其体积、重量大大减轻，成为一种单兵武器，但是因为生产很复杂，所用的箭矢也必须特制，所以没大量生产，后失传。
猫石对话三、神臂弩，北宋神时发明，弓身长三尺三，弦长二尺五，射程远达三百四十多步；威力强大，矢可入榆木半杆。号称威力强于汉代大黄，其他器械都及不上，成为宋军弩手的制式兵器之一。
四、豆＋寸子弩，这是一种强力的连弩，是宋代三弓床弩的一种。一次可以发射十余支箭（古代火箭炮？）射到千步远。（射程最大的冷兵器）张开弦需用七十五至一百余人用绳索绞动借用机械的力量，是一种威力极大的武器。
五、连弩车，战国时就有连弩车，该弩属于弩炮的一种，置于车上，可进可退。车上驾十二石大弩，每弩一发七矢，中矢为主矢略大，两边各三矢略小，可射七百步，中处墙倒城摧，势不可挡。大概可以算古代的火箭炮。
六、最大的弩－秦弩，秦代弩的种类得到了长足的发展，秦俑坑发现的弩弓遗迹多达数百处。从完整的弩弓遗迹判断至少应有三种不同形制的弩，弩弓为木质均已，朽木残长130至140厘米，弩臂也已，末端安有青铜弩机，弩机通高16.5厘米，望山高5.5厘米。这是秦俑坑发现数量较多的一种弩。同时在一号俑坑还发现一种形制特殊的弩，它是在残长64厘米的弩臂上重叠了一根木条，在弩臂上还夹有铜饰件。显然这些装置都是为了增强弩臂的承受强度，说明它是一种张力更强，射程更远的禁弩。在二号俑坑还发现一处特大型号的铜镞，每支重量达100克。较其它铜镞一倍。这不仅是秦俑坑也是兵器史上发现型号最大的铜镞。使用这种铜镞的必然是一种张力更大，杀伤力更强的弩。弩出土时装在用麻布制作的弩衣内，木质部分虽已，但青铜弩机出土后仍然活动自如，表明秦代弩机的制作工艺达到相当高的水平。
弩的结构可以分为三个部分：臂、弓、机。“臂”一般为木制；“弓”横于臂前部；“机”装在臂偏后的地方。弩最重要的部分是“机”，弩机一般为铜制，装在弩“郭”（匣状）内，前方是用于挂弦的“牙”（挂钩），“牙”后连有“望山”（用于瞄准的准星）；西汉开始弩的“望山”上刻有刻度，作用相当于现代枪械上的表尺，便于按目标距离调整弩发射的角度，提高射击的命中率。在铜郭的下方有悬刀（即扳机），用于发射箭矢。当弩发射时先张开弦，将其持于弩机的牙上，将箭矢装于臂上的箭槽内，通过望山进行瞄准后，扳动悬刀使牙下缩，弦脱钩，利用张开的弓弦急速回弹形成的动能，高速将箭射出。
弩弓一般使用多层竹、木片胶制的复合弓，形似扁担，所以俗称“弩担”。它的前部有一横贯的容弓孔，以便固定弓，使弩弓不会左右移动，木臂正面有一个放置箭簇的沟形矢道，使发射的箭能直线前进。木臂的后部有一个匣，称为弩机；匣内前面有挂弦的钩，钩的后面装有瞄准器，称为“望山”；匣的下面装有“悬刀”（扳机）。发射时，先将箭矢放在矢道上，把弓弦向后拉，挂在钩上，瞄准目标后，一扣扳机，就将箭射出。
在弩上的弓是横置的，藉由扣动板机将绷紧的弓弦放开来射出弩箭。重新拉紧弓弦时，须将弩弓的前端置于地面再用脚踩住，然后用双手或藉曲柄的辅助把弓弦往后拉紧。由弩所发射出的方镞箭或弩箭，射程比一般的箭来得短。方镞箭可以在飞行时保持平稳，并且带有一个尖锐的金属箭头。
弩兵通常会携带一块大盾牌上战场，好在拉弩弓时有所防护，这种盾牌十分高大，并附有木制的支撑物。一队弩兵可以用盾牌设立出一道盾墙，让他们可以俯身在盾牌后面拉紧弩弓弦，在射击时，便只有弩和头盔会露出盾墙。如果他们在的地区遇上比较具威力的长弓兵，通常会撤退。
中国古代装有张弦机构（弩臂和弩机），可以延时发射的弓。射手使用时，将张弦装箭和纵弦发射分解为两个单独动作,无须在用力张弦的同时瞄准,比弓的命中率显著提高；还可借助臂力之外的其他动力（如足踏）张弦,能达到比弓更远的射程(图1战国弩复原示意图)。
弩的关键部件是弩机，从为数众多的出土铜制弩机可以看出其结构：弩机铜郭内的机件有望山（瞄准器）、悬刀（扳机）、钩心和两个将各部件组合成为整体的键。张弦装箭时，手拉望山，牙上升，钩心被带起，其下齿卡住悬刀刻口，这样，就可以用牙扣住弓弦，将箭置于弩臂上方的箭槽内，使箭栝顶在两牙之间的弦上，通过望山瞄准目标往后扳动悬刀，牙下缩，箭即随弦的回弹而射出。
弩亦弓属，相传为黄帝所造，亦名窝弓、其发矢不仗人力，而用机括，力强而及远，较弓为烈，猎人恒设置丛莽阊，使虎豹等误践其机而中矢，于此可见其力之强也。惟弩之形式，与弓略异，弓背之中，横置一臂，发矢之机，即置于是，发时先架弦于机，此处名弩牙，然后捩其弩鼻，牙与此处本一木，不过方向相异，此上则彼下，此下则彼上，有如捕鼠器之机括然，故一捩弩鼻，牙与此处本一本，牙即脱弦，而弦激矢出矣。弩之大小不同，名亦各异，小者以手攀捩，其大者须用足踏，盖非手之力足以胜任也。其名则有神臂弩，花装弩，穿镫弩等，大概皆以其用法不同而异名。至弩之搆造，依然如是也，大概此等名目，皆出于唐宋之间，固非古代所定之名称也。弩之功用较弓箭为巨，及火器兴，弓弩之遂一落千丈，以至今日，非但习此者少，并其名称及形式而忘之矣。惟北方多山林，毒蛇猛兽时出为民害，山居者犹多设窝弓以自卫。猎户以猎兽为生，火烧之外，亦借窝弓以设伏，一旦火烧失效，亦有以弩杀兽者。故弩箭虽不见用于战争，而山陕口外之人，尤多习此者，自卫谋生，两利之道也；至若南方之人，孱弱素蓍，今虽稍注意武事，而此道则无复能之者矣。
弩的出现应不晚于商周时期，春秋时期弩成为一种常见的兵器在使用。《孙子兵法.作战》中即已将弩和甲盾等一起列为重要的作战物资。到战国时期弩更是广泛的运用于军事之中也从战国早期的擘张弩（即用臂力开的弩，），《孙膑兵法》中称这种弩“发于肩膺之间,百步之外”；发展到战国晚期出现的蹶张弩：如韩魏的十二石弩（射六百步）等，这些弩因为必须使用更强的力量才能张开，就要求“弩机”更坚固，开始在“弩机”外加装“铜郭”强化机糟。这一时期弩在战争中运用的更普遍，如韩国的精兵就被称为“披坚甲，持劲督”（弩的一种叫法）；魏选武卒，考核的要求之一就是要能够挽十二石弩。
至今已发现的最早的较完整的弩，是河南省洛阳市中州出土的战国中期的弩。这件弩制作得相当考究，弩机为铜质，木质弩臂末端装有错银的铜弩踵，前端装错银的蛇头状铜承弓器。根据考古发掘出土的以骨、蚌制作的原始悬刀和中华人民国建立前鄂伦春、纳西、苗族等少数民族使用的木弩的形制推测，原始的弩应远较此弩质朴，所以在战国以前弩还应有一个较长的发展过程。这在古文献中也有一些旁证，如《礼记·缁衣篇》引《太甲》说:“若虞机张,往省括于厥度则释。”《韩非子·说林篇》说：“羿执鞅持杆，操弓关机。”两处所提到的“机”，都宜解释为弩机。所记之事的年代都在商周以前，说明中国发明原始木弩的时间应不晚于商周时期。
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